Çizgi İzleyen Kategorisi

<div style="text-align:center;">Uluslararası ODTÜ Robot Günleri 2012 </div> <div style="text-align:center;"> <div style="text-align:left;"> </div>Çizgi İzleyen Kategorisi Kuralları <div style="text-align:left;">1) AMAÇ <ul><li>Belirtilen Parkuru en kısa sürede tamamlamak.</li><li>    </li></ul>2)PİST <ul><li>Pist, kapalı dairesel bir pisttir.</li><li>Normal pistin dışında bir adet kısayol ve iç yol bulunmaktadır.</li><li>Pistte bir adet spiral, 3 adet sağa 12 adet sola dönüş bulunmaktadır. Robot küçük turda 4 kez sola, büyük turda ise; kestirmeyi kullanmaması halinde (spiral hariç) 8 kez sola ve 2 kez sağa, kestirmeyi kullanması halinde (spiral hariç) 4 kez sola ve 2 kez sağa döner. </li><li>3 noktada yol kendisiyle kesişmektedir. Bunlardan ikisi 25 cm yükseklikte ve yerde bulunan kavşak noktaları, diğeri kısayol ile küçük turun ortak bölgesidir. Bu noktalarda çizgide kesilme olmamaktadır. </li><li>Bir adet Kestirme yol bulunmaktadır. Kestirme yoldan önce yolu enine kesen bir adet beyaz çizgi bulunmaktadır. </li><li>Kestirme yol ile küçük turun ortak bölümü; 300 mm yarıçaplı bir viraj ile sonlanan düz bir yoldur.</li><li>Başlangıcın öncesindeki 1000 mm yarıçaplı virajın hemen öncesinde bir adet kasis bulunmaktadır. Bu kasis, 50 mm yüksekliğe 570 mm uzunluğundaki rampa ile çıkış, 500 mm uzunluğundaki düzlük ve çıkış ile aynı eğime sahip bir iniş biçimindedir. </li><li>Bir adet başlangıç ve bir adet bitiş çizgisi bulunmaktadır.</li><li>Pistte bir adet kapı bulunmaktadır. Bu kapı ortadan sağa ve sola açılır şekildedir. Kapının yüzeyi parlak kaplama olacaktır. Robotların bu kapıyı gördüklerinde durması beklenmektedir. Kapıya geldikleri kapının 50 cm uzağında bulunan lazer ile anlaşılacaktır. Kapı ilk lazerin görüşünden 4 saniye sonra açılacaktır. Kapının yanında bulunan ikinci lazer robotun kapıdan geçtiğini anlayacaktır. Bu 4 saniye içerisinde robotlar isterlerse hızlarını düşürerek hareket edebilirler.</li><li>Pistte ışık bombardımanın bulunduğu bir bölüm vardır. Bu bölümde pistin altından led lambalar ile ışık bombardımanı yapılacaktır. Bu bölümdeki tek sıra led lambalar normal yolda düz çizgi olarak bulunan kısımda, diğer lambalar ise bu çizginin sağ ve solunda bulunacaktır (örnek çizimi inceleyiniz). Düz sıra lamba grubu ile diğer lambaların oluşturduğu grup birbirini takiben yanıp sönecektir. Bu sistem kasisin üst düzleminde bulunacaktır. </li></ul> 3) YOLLAR <ul><li>Yollar siyah pist üzerine beyaz çizgi şeklindedir. Kestirmenin bir bölümünde bu tam tersine dönerek beyaz pist üzerine siyah çizgi bulunacaktır.</li><li>Yolun ortasında 19±1 mm kalınlığında çizgi bulunmaktadır. Bu çizgiler yolun kenarlarından 250±5 mm uzaklıktadır.</li><li>Yolların kesişiminde ortadaki çizgiler de kesişmektedir.</li><li>Yolun hiçbir noktasında bariyer bulunmamaktadır.</li><li>Köprünün eğimi 15 derecedir. </li><li>Spiralin dışa doğru eğimi bulunmaktadır. Robotun spiralden düşmesi halinde kullanacağı bir adet ekstra yol bulunmaktadır. Robot bu yolu spiralin başlangıcına geri dönmek için kullanır. </li><li>Kasis, köprü ve spiralde eğimlerin değiştiği noktalarda yumuşak bir geçiş sağlanamamış olabilir.</li></ul> </div></div>4) YARIŞMA <ul><li>Yarışma başta açık halde bulunan kapının gerisinden başlar. Robotlar önce küçük turu, ardından da büyük turu tamamladıktan sonra başlangıç noktasından geçip, ölçülerin bulunduğu çizimde işaretlenen bitiş çizgisine geldiklerinde yarışma bitecektir. </li><li>İlk turda robotlar karşılaşacakları 2. kesit çizgisi olan küçük-büyük tur ayrım çizgisini yoksaymaları ve içyola girmeleri beklenecektir. İlk turu 20 saniye içerisinde tamamlayan robotlar 2. turu atmaya hak kazanacaktır.</li><li>Eğer robot bu süre içerisinde ilk turu tamamlayamazsa kapı kapanacak ve o robot için bir daha açılmayacaktır. </li><li>İlk turda ışık bombardımanının yalnızca düz sıra led grubu sürekli olarak yanacaktır. </li><li>İlk tur başlarken robot, kapı ile aynı yerde bulunan başlangıç çizgisinin gerisine konulacaktır.</li><li>Yarışın başlangıcı ve bitişi yoldan 2 cm yukarıda bulunan algılayıcıların robotu görmesi ile olacaktır.</li><li>İkinci turda robotun içyola girmemesi gerekmektedir. Eğer robot bu yola girerse yoldan çıkma cezası alarak içyol girişinden sonra bulunan çizgiye konulacaktır. </li><li>Eğer yarış sırasında robot bozulur ise robota bir şans daha verilebilir. Takıma verilecek tamir süresine arızanın tipine göre hakemler karar verecektir.</li><li>Eğer robot, pisti tamamen terk eder ise ; süre durdurulur ve robot pistten çıktığı alanda bulunan çizginin ortasına geri konulur. Bu işlem 5 saniye ceza ile sonuçlanır.</li><li>Robot pisti tamamen terk etmediği sürece robota müdahele edilemez. Bu hak yalnızca hakemler tarafından verilebilir ve bu işlem de 5 saniye ceza ile sonuçlanır.</li><li>Robot, köprüyü çıkamaz ise köprünün üzerine konulur. Robotun köprüdeki hızı sıfıra düştüğünde köprüyü çıkamamış sayılır. Bu işlem 30 saniye ceza ile sonuçlanır.</li><li>Robot, Kasisi çıkamaz ise kasisin üzerine konulur. Robotun kasisteki hızı sıfıra düştüğünde kasisi çıkamamış sayılır. Bu işlem 15 saniye ceza ile sonuçlanır.</li><li>Robot, spirali çıkamaz ise spiralin altında bulunan yola konulur. Bu yolda spiralin izdüşümüne denk gelen yere konulur. İlk denemeden sonraki 3 denemede de robot başarısız olursa robot spiralin devamındaki 25 cm yükseklikteki yola konulur ve robota 10 saniye ceza verilir. Robotun spirali çıkamadığının kesinleşmesi için 3 denemenin yapılması zorunludur.</li><li>Robotlar sıra ile yarışır. Sıra yarışmanın başlamasından önce duyurulur. </li><li>Robot kapıya çarpar ise kapı cezası alır ve kapı açık bir şekilde kapının gerisinden başlatılır. Kapı cezası 30 saniyedir.</li><li>Kestirmede yoldan çıkış yapan robot kestirmeye giriş kısmından hemen sonra başlayan viraja konulacaktır. Bu robotların kestirmeden devam etmesi veya çıktığı yere eşdeğer bir yola konulması söz konusu değildir.</li><li>Önceki kural için kestirmenin başlangıcı beyaz yol olup, bitişi son virajı döndükten sonra geçtiği beyaz çizgi olarak kabul edilecektir. </li></ul> 5) TAKIMLAR <ul><li>Takımlar en fazla 4'er kişiden oluşabilir. Yarış sırasında yalnızca 1 kişi robot ile ilgilenebilir. </li></ul> 6) DİĞER <ul><li>Tüm robotlar için yükseklik sınırı 140 mm'dir. </li><li>Yolun üzerinde kalıcı iz bırakılamaz veya yola zarar verilemez. </li><li>Yarışmacılar yola veya izleyicilere zarar vermeyecek her türlü güç kaynağını kullanabilirler.</li><li>Eğer lazer kullanılacak ise yalnızca seviye 1 lazer kullanılabilir.</li><li>Ekstra durumlarda hakemlere gerekli uyarıları yapmak katılımcıların sorumluluğudur.</li><li>Robotlar çizgiyi izlemelidir.</li><li>Robotlar otonom olmalıdır. </li><li>Yukarıdaki kurallara uymayan robotlar yarışmadan elenecektir. </li></ul> 7) DEĞERLENDİRME <ul><li>Robotlar yarışı tamamlama ve aldığı ceza sürelerine göre sıralanacaktır.</li><li>Cezalar ve tamamlama süreleri yarıştan sonra duyurulacaktır.</li><li>İlk 3'e giren takımlar ödüllendirilecektir.</li><li>Yaratıcı fikirler ve tasarımlar gerekli görülürse ödüllendirilebilir.</li></ul><img align="none" src="http://dl.dropbox.com/u/12539728/n1.jpg" /> <img align="none" src="http://dl.dropbox.com/u/12539728/n2.jpg" /> <img align="none" src="http://dl.dropbox.com/u/12539728/n3.jpg" /> <img align="none" src="http://dl.dropbox.com/u/12539728/n6.jpg" /> <img align="none" src="http://dl.dropbox.com/u/12539728/n5.jpg" /> <img align="none" src="http://dl.dropbox.com/u/12539728/n4.jpg" /> <img align="none" src="http://dl.dropbox.com/u/12539728/6.jpg" /> <img align="left" alt="Işık bombardımanı için örnek çizim" src="http://dl.dropbox.com/u/12539728/ledexample.jpg" /> <img align="left" alt="Küçük (iç) tur" src="http://dl.dropbox.com/u/12539728/Kucuktur.JPG" /> <img align="left" alt="Büyük tur" src="http://dl.dropbox.com/u/12539728/Buyuktur.JPG" /> <img align="left" alt="Kestirmeli büyük tur" src="http://dl.dropbox.com/u/12539728/kestirme.jpg" /> ODTÜn Robot Topluluğu, bir gerekçe vermeden, gerektiğinde kurallarda ndeğişiklik yapma hakkını saklı tutar. Kararlara itiraz konusunda, nyalnızca yazılı dilekçeler dikkate alınacaktır. Dilekçeler, organizasyonn komitesine teslim edilecektir. Komite, her saat başı toplanacak ve nkendisine verilen dilekçeleri değerlendirecektir. İlgili kararları, bir ndaha itiraz kabul etmemek üzere, katılımcılara en kısa zamanda nbildirecektir. *kural ihlali: robotun raundu kaybetmesine sebep olacak durumlar <div> </div><div>PDF olarak kaydetmek için;</div><div> </div><div>http://dl.dropbox.com/u/12526259/Kurallar/Uluslararas%C4%B1%20ODT%C3%9C%20Robot%20G%C3%BCnleri%202012%20-%20%C3%87izgi%20%C4%B0zleyen%20Kurallar%C4%B1.pdf </div>

245845

Uluslararası ODTÜ Robot Günleri 2012

Çizgi İzleyen Kategorisi Kuralları

1) AMAÇ

Belirtilen Parkuru en kısa sürede tamamlamak.

2)PİST

Pist, kapalı dairesel bir pisttir.
Normal pistin dışında bir adet kısayol ve iç yol bulunmaktadır.
Pistte bir adet spiral, 3 adet sağa 12 adet sola dönüş bulunmaktadır. Robot küçük turda 4 kez sola, büyük turda ise; kestirmeyi kullanmaması halinde (spiral hariç) 8 kez sola ve 2 kez sağa, kestirmeyi kullanması halinde (spiral hariç) 4 kez sola ve 2 kez sağa döner.
3 noktada yol kendisiyle kesişmektedir. Bunlardan ikisi 25 cm yükseklikte ve yerde bulunan kavşak noktaları, diğeri kısayol ile küçük turun ortak bölgesidir. Bu noktalarda çizgide kesilme olmamaktadır.
Bir adet Kestirme yol bulunmaktadır. Kestirme yoldan önce yolu enine kesen bir adet beyaz çizgi bulunmaktadır.
Kestirme yol ile küçük turun ortak bölümü; 300 mm yarıçaplı bir viraj ile sonlanan düz bir yoldur.
Başlangıcın öncesindeki 1000 mm yarıçaplı virajın hemen öncesinde bir adet kasis bulunmaktadır. Bu kasis, 50 mm yüksekliğe 570 mm uzunluğundaki rampa ile çıkış, 500 mm uzunluğundaki düzlük ve çıkış ile aynı eğime sahip bir iniş biçimindedir.
Bir adet başlangıç ve bir adet bitiş çizgisi bulunmaktadır.
Pistte bir adet kapı bulunmaktadır. Bu kapı ortadan sağa ve sola açılır şekildedir. Kapının yüzeyi parlak kaplama olacaktır. Robotların bu kapıyı gördüklerinde durması beklenmektedir. Kapıya geldikleri kapının 50 cm uzağında bulunan lazer ile anlaşılacaktır. Kapı ilk lazerin görüşünden 4 saniye sonra açılacaktır. Kapının yanında bulunan ikinci lazer robotun kapıdan geçtiğini anlayacaktır. Bu 4 saniye içerisinde robotlar isterlerse hızlarını düşürerek hareket edebilirler.
Pistte ışık bombardımanın bulunduğu bir bölüm vardır. Bu bölümde pistin altından led lambalar ile ışık bombardımanı yapılacaktır. Bu bölümdeki tek sıra led lambalar normal yolda düz çizgi olarak bulunan kısımda, diğer lambalar ise bu çizginin sağ ve solunda bulunacaktır (örnek çizimi inceleyiniz). Düz sıra lamba grubu ile diğer lambaların oluşturduğu grup birbirini takiben yanıp sönecektir. Bu sistem kasisin üst düzleminde bulunacaktır.

3) YOLLAR

Yollar siyah pist üzerine beyaz çizgi şeklindedir. Kestirmenin bir bölümünde bu tam tersine dönerek beyaz pist üzerine siyah çizgi bulunacaktır.
Yolun ortasında 19±1 mm kalınlığında çizgi bulunmaktadır. Bu çizgiler yolun kenarlarından 250±5 mm uzaklıktadır.
Yolların kesişiminde ortadaki çizgiler de kesişmektedir.
Yolun hiçbir noktasında bariyer bulunmamaktadır.
Köprünün eğimi 15 derecedir.
Spiralin dışa doğru eğimi bulunmaktadır. Robotun spiralden düşmesi halinde kullanacağı bir adet ekstra yol bulunmaktadır. Robot bu yolu spiralin başlangıcına geri dönmek için kullanır.
Kasis, köprü ve spiralde eğimlerin değiştiği noktalarda yumuşak bir geçiş sağlanamamış olabilir.

4) YARIŞMA

Yarışma başta açık halde bulunan kapının gerisinden başlar. Robotlar önce küçük turu, ardından da büyük turu tamamladıktan sonra başlangıç noktasından geçip, ölçülerin bulunduğu çizimde işaretlenen bitiş çizgisine geldiklerinde yarışma bitecektir.
İlk turda robotlar karşılaşacakları 2. kesit çizgisi olan küçük-büyük tur ayrım çizgisini yoksaymaları ve içyola girmeleri beklenecektir. İlk turu 20 saniye içerisinde tamamlayan robotlar 2. turu atmaya hak kazanacaktır.
Eğer robot bu süre içerisinde ilk turu tamamlayamazsa kapı kapanacak ve o robot için bir daha açılmayacaktır.
İlk turda ışık bombardımanının yalnızca düz sıra led grubu sürekli olarak yanacaktır.
İlk tur başlarken robot, kapı ile aynı yerde bulunan başlangıç çizgisinin gerisine konulacaktır.
Yarışın başlangıcı ve bitişi yoldan 2 cm yukarıda bulunan algılayıcıların robotu görmesi ile olacaktır.
İkinci turda robotun içyola girmemesi gerekmektedir. Eğer robot bu yola girerse yoldan çıkma cezası alarak içyol girişinden sonra bulunan çizgiye konulacaktır.
Eğer yarış sırasında robot bozulur ise robota bir şans daha verilebilir. Takıma verilecek tamir süresine arızanın tipine göre hakemler karar verecektir.
Eğer robot, pisti tamamen terk eder ise ; süre durdurulur ve robot pistten çıktığı alanda bulunan çizginin ortasına geri konulur. Bu işlem 5 saniye ceza ile sonuçlanır.
Robot pisti tamamen terk etmediği sürece robota müdahele edilemez. Bu hak yalnızca hakemler tarafından verilebilir ve bu işlem de 5 saniye ceza ile sonuçlanır.
Robot, köprüyü çıkamaz ise köprünün üzerine konulur. Robotun köprüdeki hızı sıfıra düştüğünde köprüyü çıkamamış sayılır. Bu işlem 30 saniye ceza ile sonuçlanır.
Robot, Kasisi çıkamaz ise kasisin üzerine konulur. Robotun kasisteki hızı sıfıra düştüğünde kasisi çıkamamış sayılır. Bu işlem 15 saniye ceza ile sonuçlanır.
Robot, spirali çıkamaz ise spiralin altında bulunan yola konulur. Bu yolda spiralin izdüşümüne denk gelen yere konulur. İlk denemeden sonraki 3 denemede de robot başarısız olursa robot spiralin devamındaki 25 cm yükseklikteki yola konulur ve robota 10 saniye ceza verilir. Robotun spirali çıkamadığının kesinleşmesi için 3 denemenin yapılması zorunludur.
Robotlar sıra ile yarışır. Sıra yarışmanın başlamasından önce duyurulur.
Robot kapıya çarpar ise kapı cezası alır ve kapı açık bir şekilde kapının gerisinden başlatılır. Kapı cezası 30 saniyedir.
Kestirmede yoldan çıkış yapan robot kestirmeye giriş kısmından hemen sonra başlayan viraja konulacaktır. Bu robotların kestirmeden devam etmesi veya çıktığı yere eşdeğer bir yola konulması söz konusu değildir.
Önceki kural için kestirmenin başlangıcı beyaz yol olup, bitişi son virajı döndükten sonra geçtiği beyaz çizgi olarak kabul edilecektir.

5) TAKIMLAR

Takımlar en fazla 4'er kişiden oluşabilir. Yarış sırasında yalnızca 1 kişi robot ile ilgilenebilir.

6) DİĞER

Tüm robotlar için yükseklik sınırı 140 mm'dir.
Yolun üzerinde kalıcı iz bırakılamaz veya yola zarar verilemez.
Yarışmacılar yola veya izleyicilere zarar vermeyecek her türlü güç kaynağını kullanabilirler.
Eğer lazer kullanılacak ise yalnızca seviye 1 lazer kullanılabilir.
Ekstra durumlarda hakemlere gerekli uyarıları yapmak katılımcıların sorumluluğudur.
Robotlar çizgiyi izlemelidir.
Robotlar otonom olmalıdır.
Yukarıdaki kurallara uymayan robotlar yarışmadan elenecektir.

7) DEĞERLENDİRME

Robotlar yarışı tamamlama ve aldığı ceza sürelerine göre sıralanacaktır.
Cezalar ve tamamlama süreleri yarıştan sonra duyurulacaktır.
İlk 3'e giren takımlar ödüllendirilecektir.
Yaratıcı fikirler ve tasarımlar gerekli görülürse ödüllendirilebilir.

ODTÜn Robot Topluluğu, bir gerekçe vermeden, gerektiğinde kurallarda ndeğişiklik yapma hakkını saklı tutar. Kararlara itiraz konusunda, nyalnızca yazılı dilekçeler dikkate alınacaktır. Dilekçeler, organizasyonn komitesine teslim edilecektir. Komite, her saat başı toplanacak ve nkendisine verilen dilekçeleri değerlendirecektir. İlgili kararları, bir ndaha itiraz kabul etmemek üzere, katılımcılara en kısa zamanda nbildirecektir.
*kural ihlali: robotun raundu kaybetmesine sebep olacak durumlar

PDF olarak kaydetmek için;

http://dl.dropbox.com/u/12526259/Kurallar/Uluslararas%C4%B1%20ODT%C3%9C%20Robot%20G%C3%BCnleri%202012%20-%20%C3%87izgi%20%C4%B0zleyen%20Kurallar%C4%B1.pdf

Tartışma

Erhan Karadeniz 87 gün önce

Selamlar
Başlangıç yönü çizimlerde kafa karıştırıyor.
Araç 2 çizgi arasından mı başlıyacak, yoksa b yazan yerin gerisinden mi?
Bu net değil !!!

Erhan Karadeniz 87 gün önce

Selamlar
Şu kapı olayını anlamadım. 2.kez geçerken mi kapı önünde robot duracak ?

Talha ERAZ 87 gün önce

Kurallarda açıkça yazıldığı gibi,

"Yarışma başta açık halde bulunan kapının gerisinden başlar."

Kapının konumu da ölçülerin bulunduğu çizimde açıkça belirtilmiştir. Süre, robot kapının hizasına geldiğinde başlatılacaktır.

Kapıya gelince,
Kurallarda ve çizimlerde tarif edildiği gibi, robotunuz başlangıçtan önce açık kapının gerisinde bulunur. Kapı hizasından geçmesiyle süre başlatılır. Küçük turu verilen sürenin altında tamamlarsa, kapı henüz kapanmamış olur ve büyük tura devam eder. Büyük tur tamamlandıktan sonra, kapının 4 saniyelik bekletmesini tamamladıktan sonra kapı tekrar açılır ve aynı düzlüğün devamında bulunan bitiş çizgisinde yarış biter.

Mert Oztoprak 64 gün önce

Az önce şu linkte izlediğim videoda birşey dikkatimi çekti,paylaşmak istedim: http://www.youtube.com/watch?v=IkMCDKMEHRs
Buradaki gibi keskin dönüşlerin etrafına strafor köpük vb gibi destek malzemeleri yerleştirerek, yoldan çıkan robotların hasar görmelerini önleyebilirsiniz.
Geçtiğimiz sene, kestirmeye girerken robotu yoldan çıkıp sensörleri parça parça olan bir robotçu olarak öneriyorum bunu :)